A torre de pedra de Santo Estêvão é quase só o que resta de uma série de fortificações que no mesmo local se sucederam ao longo dos tempos. O que existe actualmente é, porém, tipicamente medieval.
É toda granítica, tendo adquirido a cor castanha dos velhos castelos. Não tem aspecto inóspito ou agreste, antes se aparentando muito urbana e civilizada, com muitas aberturas para o exterior. Tem quatro pisos, dos quais um térreo e outro no topo, descoberto.
O piso térreo tem uma porta para o lado norte. O primeiro andar tem duas portas: uma delas com escadas de acesso e varanda, era a porta principal da torre; a outra, que provavelmente daria acesso a uma muralha ou caminho de ronda, dá hoje para o vazio. Neste piso e no imediatamente superior, há janelas em todas as paredes, deixando entrar alguma luz através das paredes de grossura superior a um metro. No topo da torre, a cobrir o segundo piso, há um telhado, em volta do qual há um caminho de ronda, protegido por meriões e ameias, em bom estado de conservação.
O interior da torre é um pouco escuro, apesar das janelas . Os soalhos dos pisos são de madeira, suportados por traves grossas. De uns andares para os outros passa-se por escadas também de madeira que, tal como os soalhos, são produto de recente restauro. Para o terraço superior, sobe-se por uma escada móvel, a introduzir num alçapão do telhado. As janelas são geminadas; o seu sistema de fecho é original, constituído por uma tranca que atravessa na coluna de pedra que separa as duas janelas. Por último, refira-se a existência de uma grande lareira de pedra no segundo andar.
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